Tardigrades ถูกค้นพบในปี 1773 โดยนักสัตววิทยาชาวเยอรมัน Johann August Ephraim Goeze ซึ่งขนานนามพวกมันว่า หมีน้ำตัวน้อย สามปีต่อมา Lazzaro Spallanzani นักชีววิทยาชาวอิตาลีตั้งชื่อกลุ่มนี้ว่า Tardigrada หรือ slow stepper สำหรับการเดินแบบเตาะแตะ ตามข้อมูลของ Science Education Resource Center ที่ Carleton College (SERC) ปัจจุบันมีประมาณ 1,300 สปีชีส์ทาร์ดิเกรดที่รู้จักในไฟลัมทาร์ดิเกรดา (หมวดหมู่การจำแนกประเภท) ตามระบบ ทาร์ดิกราดา ข้อมูลอนุกรมวิธานแบบบูรณาการ (ITIS) ซึ่งเป็นทรัพยากรสำหรับชื่อสปีชีส์และการจำแนกประเภทที่สร้างขึ้นโดยความร่วมมือของหน่วยงานรัฐบาลกลางของสหรัฐอเมริกา อะไรทำให้ทาร์ดิเกรดไม่สามารถทำลายได้ หมีน้ำมีกลยุทธ์ที่ไม่ธรรมดาในการเอาชีวิตรอดจากสภาวะที่รุนแรง พวกมันเข้าสู่สภาวะเกือบตายที่เรียกว่า cryptobiosis ขับน้ำมากกว่า 95% ออกจากร่างกาย หดหัวและขา และขดตัวอยู่ในอุโมงค์ที่ขาดน้ำ